中国安装之乡


服务咨询电话

中国佛桃之乡

16605388020/13705382306(微信同号)

自动焊接机器人是怎样看熔池的?

分享到:
点击次数:227 更新时间:2021年11月10日14:18:09 打印此页 关闭

       目前,商用的焊接机器人还无法像人一样通过观察焊接熔池调节焊接过程。那当期的焊接机器人如何实现正确的焊接的呢?

       首先,焊接机器人工作站的夹具是有严格定位的。工件被安装在夹具上时,通过夹具的定位点保证每次装夹的工件都处于同样的位置。只要工件位置固定了,机器人就可以很轻松的焊接了,因为机器人的重复定位精度是很高的,它可以每次都重复同样的焊接轨迹。这样机器人根本不需要关注熔池,只要每次移动到程序设定好的位置,然后起弧开始焊接,再以恒定速度移动到焊接终点,接着熄弧抬枪就可以了。

但以上只是理想的情况,实际生产中由于各种原因,工件不会每次都被装夹在同样的位置,总会有一些偏差。这会导致实际的焊接起始点偏离机器人程序预先设定的起始点。如果不作调整直接焊接,那肯定就焊偏了。如果每次都需要人去调整,那就失去使用机器人的价值了。所以人们开发了机器人的三方向传感功能,用来帮助机器人纠正偏差,寻找到正确的焊接起始点。具体过程是机器人在焊接之前按照预先设定的传感程序去依次用焊丝接触与焊接起始点相关联的XYZ三个方向的边,找到这三个边后,通过相对位置就可以找到焊接起始点。那么用焊丝去接触板的过程中机器人怎么知道焊丝已经碰到板了呢?原来接触传感时,机器人在焊丝上加了一个小的电压,一旦焊丝碰到工件了,这个电压就变为零了,机器人就知道焊丝碰到工件了。

       此外,在焊接工程中由于各种原因工件待焊位置可能偏离机器人预先设置的焊接路径。如果不作调整,机器人可能会焊偏。所以机器人必须有一定的传感功能用来纠正焊接轨迹。目前比较成熟的方案是电弧传感和激光传感。如果是电弧传感,则焊接机器人焊接过程必须摆动,摆动时将会引起弧长有规律的变动,进而使得电流和电压发生有规律的变动,通过分析电流和电压的变化即可知道焊接轨迹是否偏离并及时纠正。如果是激光传感,则需要在焊枪上增加一个激光传感器。该传感器会在工件上投射一道或若干道激光,然后通过与激光发射器呈一定角度和距离的摄像头拍下激光的投影。通过图像识别,找到实际的焊缝中心线,进而对焊接机器人进行纠偏。

       至于让焊接机器人通过观察熔池来纠正后续的焊接过程,现在也是研究的一个热点。该技术通常是使用一个或两个摄像头拍摄熔池,然后接和图像处理算法取得熔池轮廓,进而实现对后续焊接的控制,但该技术还不成熟,目前仍然处于实验室阶段。

山东瑞雪智能科技有限公司  16605388020

上一条:全自动氩弧焊自动焊接机 下一条:如何进行精准的智能焊接